户外拓展的理论依据主要是："努力/放弃"（积极/消极）的心理力学模型、以及"体验、了解、控制、超越"的心理适应规律。

其基本原理为：通过户外体验项目活动中的情景设置，使参加者充分体验所经历的各种情绪，尤其是负面情绪，从而深入了解自身（或团队）面临某一外界刺激时的心理反应与后果，进而学会控制、实现超越。

在《拓展训练》一书中第二章“拓展训练的理论基础”篇里，第一节介绍“拓展训练的相关理论体系”，

包含四点内容：

1、简单介绍19世纪末20世纪初，美国的实用主义教育学说创始人杜威及其教育思想。

2、OutwardBound创始人库尔特.哈恩对“从做中学”教育理念的实践及其功绩。

3、“国际体验学习之父”卡尔.朗基对PA教育模式所做的大量理论研究。

4、情景学习的理论思想对拓展训练理论体系的帮助。